空间曲线型微细管路在航空、航天、船舶、汽车及核工业领域发挥着重要作用，然而对其内部的结构检测及三维重建却一直是制约这些领域发展的技术瓶颈。因此，针对空间曲线型微细管道潜入式无损检测微小管内机器人技术的研究已逐渐成为了技术前沿和研究热点。 论文在综述机器人的发展历史、国内外微小管内机器人的研究状况及其所需要解决关键技术的基础上，针对空间曲线型分布的深细孔和管路内壁质量检测和三维几何模型重建问题，提出了一种基于惯性驱动并具有自主定位功能的钹形压电复合微小管内机器人。 针对这种微小管内机器人技术，文章从该微小管内机器人的爬行驱动系统及爬行定位系统两大方面进行了研究论述： 首先针对微小管内机器人的动力源，设计开发了一种基于压电逆效应的可应用于微小管内机器人动力驱动的钹形压电复合致动器。根据微小管内机器人动力装置的实际应用特点，提出了钹形压电复合致动器的开槽式结构优化方法，建立了开槽式钹形压电复合致动器的理论分析模型。通过理论建模、有限元及实验分析验证了开槽结构优化后，钹形压电复合致动器较无槽钹形压电复合致动器，其输出位移、输出力及能量转化率等特性均有大幅提高。基于这种钹形压电复合致动器，设计制造了基于惯性驱动原理并能满足φ10mm管道爬行的机器人动力装置。针对钹形压电复合动力动力装置的具体结构，建立了该动力装置的时域动力学模型及系统状态空间表达，并通过模态分析及计算机动力学仿真分析，论述了该系统的运动机理。根据对该钹形压电复合动力装置进行运动速度、负载能力及管道适应性等方面进行实验，说明了该动力装置具有良好的动力性能。 为了满足微小管内机器人进行φ10mm管道爬行定位的要求，研制了一种仿尺蠖式爬行的微小管内机器人爬行轴向定位系统。该系统基于钹形压电复合动力装置响应速度快的特点，采用机械碰撞接触式运动机构的定长碰撞解决了仿尺蠖爬行式微小管内机器人轴向的全程定位问题。通过碰撞理论及实验分析证明了该定位机构的接触碰撞属有利碰撞，有利于提高距离定位测量的精度。然而，尽管该系统具有结构简捷紧凑并巧妙结合驱动器运动进行相对位移检测的特点，但实