四足机器人在崎岖地形的行走存在稳定性不足和灵活性不足的缺点,这两大缺点阻碍着四足机器人在现实生活中的应用。四足机器人在坡面上运动时需要对它进行相应的质心位置调整来提高它的运动稳定性,在实现转弯运动时需要避免复杂的足端轨迹规划以提高它的运动协调性,这就对四足机器人的结构设计、运动步态和足端轨迹规划提出了更高的要求。本文从四足机器人的结构设计与运动分析、坡面质心位置调整方法、转弯实现方法以及足端轨迹规划等方面进行了研究。具体内容如下:(1)设计了一种腿长可变的四足机器人结构模型,该机器人模型的小腿直接采用液压缸代替,通过控制液压缸活塞杆的长度改变小腿长度来调节腿长;然后对该四足机器人模型进行了正向和逆向的运动学相关的分析,给出了各关节角度的求解公式;最后根据关节角度反推出了各液压缸的位移驱动函数。(2)对四足机器人在坡面运动时的稳定性条件进行了分析,提出了一种新的坡面质心位置调整方法,即通过增大后腿小腿腿长同时减小前腿小腿腿长的方法,然后通过ADAMS和MATLAB联合仿真验证了该方法的有效性。(3)对四足机器人的转弯运动实现条件进行了分析,提出了一种新的四足机器人转弯实现方法,即通过缩短同侧两条腿的小腿腿长同时保持另一侧两条腿的小腿腿长不变的方法,然后通过联合仿真分析了四足机器人在转弯过程中的运动半径和足端受力情况。(4)设计了一种低冲击的足端轨迹曲线,通过求解正弦函数中的各常数项,分别得出了足端坐标系下足端轨迹在x方向和y方向的曲线函数。并对它进行了转换,使它适应本文提出的坡面质心调整方法和转弯实现方法,仿真结果验证了本文设计的足端轨迹的合理性。