【摘 要】
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该文以主临控作业机械手为背景,并使用数字信号处理器(DSP)作为核心控制芯片,完成对机械手控制系统的研究.全文主要包括以下几个方面的内容:首先,在介绍了主从遥控作业机械手
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该文以主临控作业机械手为背景,并使用数字信号处理器(DSP)作为核心控制芯片,完成对机械手控制系统的研究.全文主要包括以下几个方面的内容:首先,在介绍了主从遥控作业机械手的组成结构、分析了其工作原理之后,为之选择了合适的上、下位两级分布式控制体系结构,并建立了机械手电液伺服系统的数学模型.在此基础上,选择了合适的Bang—Bang控制结合PID控制的智能控制策略,完成了对应的数字控制器的设计以及控制参数的选取.其次,在与传统的单片机控制芯片比较之后,选用了高性能的TMS320F240DSP芯片完成了机械手控制系统的硬件设计.硬件设计内容主要包括:基于TMS320F240芯片的A/D采集、D/A转换、串行通信接口电路的数字控制器设计以及伺服阀驱动电路的设计.并且,在硬件电路设计过程中,针对系统中的液压低频特性,提出了一种较为新颖的DSP片内PWM输出实现D/A转换扩展功能的方法,取得了良好的实际效果.随后,介绍了模块化的下位机DSP汇编控制软件的实现,并重点介绍了F240芯片中断系统的特点.同时,给出了基于VisualC++6.0的上位机监控程序的实现方法.最后,简要介绍了系统的硬件调试、软件调试过程和部分实验结果,论证了设计效果.
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