智能小车集成了环境感知、控制决策和自主移动等功能。随着科学技术的发展以及人们对智能车辆的需求不断提高,对智能小车的研究也引起了越来越多科研人员的关注。在很多情况下,智能小车需要应用于室内环境。定位和路径规划是智能小车的重要研究内容,定位功能为智能小车提供了运动环境中的位置信息。路径规划为智能小车提供一条从起始点到目标点的安全无碰撞路径,是智能小车能够安全移动的先决条件。因此,本文对智能小车的室内高精度定位技术和智能路径规划技术进行了研究。具体的研究内容和研究成果如下:(1)详细介绍了超宽带技术和无线定位方法,通过分析比较基于测距和无需测距两类无线定位方法的优缺点,确定选用基于测距的定位方法用于本文的定位测距。仿真分析比较了常用无线定位算法的性能,基于仿真分析结果及各算法的特点,选用三边测量法进行智能小车定位。针对单一定位算法精度较低的问题,研究了一种基于卡尔曼滤波和Taylor算法相结合的三边测量混合算法,仿真结果表明混合算法定位精度优于单一三边测量法,能够为智能小车提供更好的定位结果。(2)基于超宽带定位技术对智能小车的路径规划方法进行了研究。针对人工势场法具有容易陷入局部极小值点的缺点,本文采用了一种基于超宽带定位技术人工势场法和绕墙法相结合的路径规划方法,确定了人工势场法和绕墙法切换条件,仿真结果表明该方法不仅能够解决人工势场法易陷入局部极小值点的缺点,又能及时给出人工势场法和绕墙法的切换条件,避免了绕墙法存在的路径冗余问题。针对目标不可达问题,本文采用了斥力场函数改进方法,将运动对象到目标点的距离加入到斥力函数中,仿真结果验证了改进方法的有效性。(3)针对使用环境地图信息不断变化的问题,本文研究了基于栅格法环境建模的人工势场法动态路径规划算法,该方法能根据实际检测的环境信息动态更新地图和路径,仿真结果验证了该算法的可行性。(4)介绍了智能小车的硬件平台,设计了智能小车的软件控制系统。软件控制系统包括上位机软件界面和下位机控制程序。基于智能小车移动平台,对小车在静止和移动情况下的定位精度进行了测试,实验结果表明混合算法改进了智能小车的定位精度。