随着人们对雷达性能要求的不断升级，雷达阵面的面积和重量越来越大，传统的非冗余并联支撑结构支撑点数不超过六个，已难以满足雷达在平面度和重量等方面的需求。本文以大型相控阵雷达为研究背景，针对以保持运动平台板面平面度为目标的六自由度冗余驱动并联机器人进行了构型优化、仿真分析以及工作空间求解，并提出了一种新的基于虚拟样机技术的参数化建模方法。首先，在冗余驱动并联机器人力学分析的基础之上提出了以支腿均匀受力为目标函数的结构优化模型，并采用遗传算法对冗余驱动并联机器人构型进行优化。经过对优化结果的验证，证明了该优化方案确实提高了超级子阵平面度。其次，对六自由度冗余驱动并联机器人的工作空间进行了分析，并从实际工程应用出发，提出了一种基于运动学正解的故障工作空间求解方法，并进行了算例分析。最后，为了便于对六自由度冗余驱动并联机器人做进一步的运动学与动力学的研究，提高建模效率，探索了一种新的基于虚拟样机技术的参数化建模方法，并对建立的模型进行了验证，证明了该方法的可行性。