移动寻迹机器人是一个集环境感知、运动控制、动态决策与规划执行等多种功能于一体的综合系统。移动寻迹机器人能够代替人类进入恶劣环境中进行工作。该技术能应用于无人生产线、无人驾驶机动车、服务器机器人、无人仓库等领域。移动寻迹机器人的发展将给人类社会的进步带来巨大的影响,例如能切实提高道路网络的利用率,尤其是在改进道路交通安全等方面提供了新的解决途径。本文的目标是研制一种自主搜索未知地图并找出最快路径的移动寻迹机器人。论文首先介绍了国内外研究现状以及移动寻迹机器人传感器技术、定位技术、搜索策略和路径规划等关键技术。进而对移动寻迹机器人的运动控制、路标识别、运动决策、搜索策略进行深入分析并给出设计细节。其次针对寻迹地图的特点改进了最短路径算法,移动寻迹机器人的实验结果达到了预期的目标。为了让移动寻迹机器人具有自主获得地图的能力,本文对移动寻迹机器人运动控制、路标识别、根据搜索算法进行运动决策和路径规划深入研究。本文采用PWM脉宽调制控制移动寻迹机器人的运动速度,根据实验结果对于双轮的转速偏差采用软件补偿的方式进行速度补偿。路标识别问题采用分时快速获取路标信息方法,对不同路标的分时检测数据分别进行比对,给出了一种较强的抗干扰路标识别方案,实验证明了该方法的有效性。运动决策方面,采用深度优先策略,研究各种结点、路口、路径等寻迹形态并制定出相应的决策方法。在路径规划问题上,基于最短路径Floyd-Warshall算法,根据寻迹的具体情况,在去除死路和双向路径等问题上对算法进行改进,有效降低运算结点数和运算时间复杂度并仿真证明了该方法的可行性。本文还提出一种基于时间计算考量路径权值的方法,给出了多种时间权值寻找耗时最短路径的方案。本文的最后给出了移动寻迹机器人的硬件模块方案研制出样机并完成了整个寻迹过程。