集装箱铰链(以下简称“铰链”)是集装箱的重要组成部分,铰链的焊接质量直接关系到集装箱的质量安全。目前集装箱铰链的焊接主要采用手工焊接和机器人示教焊接的方式。手工焊接的方式工人劳动强度大,工作环境恶劣,生产效率不高;机器人示教焊接的方式自适应性不强,工件位置变化后重新示教的成本较高。基于机器视觉的自动焊接是一种新的焊接方法,通过工业相机提取到铰链焊缝边缘后再进行焊接,不需要手工操作,也不需要示教操作。采用基于机器视觉的自动焊接技术进行铰链焊接能够提高焊接作业的生产效率。集装箱铰链自动焊接视觉系统(以下简称“视觉系统”)是实现基于机器视觉的铰链自动焊接的重要组成部分。其中,铰链焊缝边缘的提取效果直接影响到铰链的焊接质量。准确的提取出铰链焊缝边缘是视觉系统开发的重点和难点。本文对铰链焊缝提取方法进行了研究,针对现场光源和集装箱门板本身材质带来的图像噪点问题,提出了一种基于轮廓点周长的去噪方法,能够达到理想的去噪效果;针对铰链相对复杂的轮廓特点,提出了轮廓分段拼接的方法;针对轮廓上的预焊点会影响后续焊接的问题,提出了一种去除铰链预焊点的方法。使用图像处理的方法提取到了铰链焊缝边缘。视觉系统由硬件平台和上位机软件组成,硬件平台包括工业相机和镜头,上位机软件包括图像获取模块、焊缝边缘提取模块和坐标转换模块。本视觉系统在基于EmguCV的Visual Studio开发环境下,使用C#编程语言开发。经过试验测试表明,视觉系统能够准确的提取到铰链焊缝边缘并将其对应的图像坐标点转化为世界坐标系下的坐标点。该系统具有良好的实时性、稳定性和实用性。