随着计算机、图像处理、图形识别技术的迅速发展,机器视觉越来越普遍。机器视觉是工业机器人获得环境信息的主要手段之一,提高机器人的自主性和灵活性。它被广泛用于制造业和其他行业,以确保产品质量,控制生产过程并感知环境。工业4.0与智能制造密不可分,而智能制造与机器视觉密不可分。工业机器人通过视觉获取的视觉图像信息提取工件功能参数、位置信息,识别工件的种类,确定工件的位置。机器视觉是适用于产业领域的主要技术。因此,以hsr-612工业机器人为例,研究了机器视觉目标识别和位置算法。详细研究了装配工件的实时匹配识别技术和空间定位技术。主要工作如下:(1)为了提高从CCD摄像机获取的装配好的工件图像的质量,首先对捕获的图像进行主要包括直方图均衡和中值滤波的预处理。其次,提取样品的边缘特征,通过对各种经典边缘检测运算符的分析和比较,得出canny运算符的准确定位,其具有单一响应,能够获得良好的边缘检测效果的结论。(2)基于现有的图像匹配算法,提出了基于Hausdorff距离的工件识别算法和改良遗传算法。该算法使用工件的边缘特征作为对象物体的轮廓类似度的尺度,并改进了匹配特征和修正hausdorff距离。改进的遗传算法用于快速搜索目标并实现最佳匹配,在距离转换的空间中,目标对象已成功传输。实验结果显示,提出的识别算法能够有效地检测翻译和旋转小范围的变化和遮挡。(3)在对移动目标当工作的空间进行位置确定时,基于一定的旋转矩阵,使用单个物体的移动视图获得被加工物体的深度信息,并将其加工成三维的。通过保持J 4-J 6轴相对于工业机器人的基本坐标系的旋转矩阵,可以直接获得空间坐标。(4)以HSR-612工业机器人为执行基体,以工业机器人技术应用技能竞赛平台为研究平台,以CCD摄像头,图像采集卡和PLC控制器构建机器人手视觉系统,使用实验装置,使用识别和定位工作件的算法,以便获得和组装工作件。