灾后现场复杂的非结构化环境对救援人员的生命造成了威胁，同时也严重阻碍了救援工作的顺利进行，为了提高救援效率，减少救援人员和幸存者的伤亡，迫切需要研制一种能够代替救援人员进入灾害现场进行环境探测、灾害现场信息采集以及完成搜救任务的救援机器人。本课题在国家863计划项目“地面自适应灾害现场信息采集机器人”的支持下对被动自适应机器人进行了运动学和动态稳定性分析。本文主要研究内容和创新性成果如下：1.基于模块化思想对被动自适应机器人的结构和各个模块进行了结构设计，给出了机器人的尺寸参数和设计性能指标。2.对被动自适应机器人的运动学进行了分析，通过建立斜坡、凸台、壕沟等典型障碍的模型对机器人的越障性能进行了分析，根据建立的参数化模型得到了被动自适应机器人越障的理论极限。3.基于标准动态能量稳定性方法对被动自适应机器人的动态稳定性进行了分析与计算，用MATLAB软件对不同路面干扰下和惯性力干扰下机器人平台的动态稳定性进行了仿真，仿真结果验证了被动自适应机构对提高机器人平台的倾覆稳定性具有一定的作用。4.完成了被动自适应机器人的样机制造，对被动自适应机器人的样机进行了基本性能测试，试验结果表明被动自适应机器人具有较强的通过能力和越障性能，符合预期的设计指标。