无线传感器网络(Wireless Sensor Networks，WSNs)是由大量散布的传感器节点通过一定方式构成的无线网络。传感器节点通过相互之间的分工协作，可感知、监测和采集分布区域内的移动对象或周围环境的信息。在无线传感器网络覆盖区域进行目标定位有着与传统方法明显不同的技术特征和要求。无线传感器网络的传感器节点要求同时满足低功耗，低成本，方便使用。目前移动机器人对于环境的位置感知仍然没有一个比较适合应用的实现，昂贵的定位设备只有高档的机器人才装备得起。针对目前这种现状，为研制低成本，高精度的具有应用前景的移动机器人位置感知系统，我们开发了MUTE定位系统：一个无线传感器网络技术、传感器技术、数据处理技术的实验开发平台。本系统主要基于TOA(time of arrival)测距定位原理，与GPS定位原理相似。本论文描述了系统的总体结构框架设计，包括硬件、软件、数据结构以及通讯接口，以及开发过程包含的软硬件工具。目前基于IEEE802.15.4的无线传感器网络的传感器节点资源有限，因此节点数目增多后网络的性能明显受到影响。异构网络可以作为潜在的解决方案，来解决如何保证网络性能的情况下，增加网络规模的问题。本系统为一种簇状型网络拓扑结构，簇头节点之间的连接中引入了异构网架构。不仅在无线传感器网络中有静态sink节点，而且设置了移动sink节点。机器人将不仅仅是网络中被定位跟踪的对象，通过移动sink节点机器人可以接收和处理网络信息。MUTE为研究移动机器人与传感器网络的动态交互提供了支持。在对比分析国内外研究成果的基础上开发了超声波定位传感器阵列，运用．NET技术开发了上位机软件，动态演示数据处理解析过程，定位算法。在2D定位实验中取得3.7975cm的精度。