机械式停车设备是解决城市停车难问题的一个有效工具,被广泛应用于各种场合。滚道存放型机械停车库是其中一种新型的停车设备,其各层停车位上和搬运器上均采用连续纵向排列的无动力自由滚道作为车辆存放和输送的载体,通过定位机构及横移取送装置将车辆定位和取送。倾斜滚道存放型机械停车库是对普通滚道存放型机械停车库的改进,其特点是:前轮托放滚道设计为V形倾斜式滚道,使得车辆在驶入停车库之后,前轮陷入两组前滚道之间与两排前滚道V形相切,故还具有纵向定位能力。基于这种结构特点,车辆在自由滚道上横向附着力很小,在进、出车库时可能产生横向滑移现象,此横向滑移现象是这种停车设备设计过程中需要重点考虑的问题。本文首先针对倾斜滚道存放型机械停车库的结构特点,分析计算了前后自由滚道对车辆轮胎的等效横向附着力,这是分析车辆进出库时受力情况以及建立车辆受力模型的重要前提。在上述分析基础上,引入了车辆二自由度操纵动力学模型,根据车辆进出库的实际工况适当对此模型加以简化,并引入考虑进出库时的车身初始偏角对横向滑移的影响;在此分析基础上引入了反映横向滑移大小的两个评价指标:车身偏角和车身横向速度。最后,对不同驱动类型、不同等级的车辆在进库和出库工况下分别建立受力模型和运动学方程,并且根据运动学方程求解得出车身偏角和车身横向速度的实时响应情况。根据仿真研究得到的车身偏角和横向速度响应曲线,分析结果显示车辆的横向滑移对车辆正常进出库的影响很小。