研究机器人远程控制系统中视频传输的实时性问题对设计开发机器人远程控制系统中视频监控系统有极其重要的意义.本文首先介绍了机器人远程控制系统的总体框架结构,着重对需要设计开发的视频实时监控系统进行功能描述.在描述视频监控系统的基础上,根据机器人远程控制系统的特殊要求对网络传输视频图像数据情况进行分析和研究.在研究过程中,发现要保证良好的实时性,传输视频图像数据包比传输一般的文本数据包要困难的多.因此,本文中分别对视频传输的特点,对远程操作有直接影响的网络性能,网络上产生时延的一般情况及网络延迟,机器人远程控制中数据传输的特殊性以及视频传输中网络延时产生的问题等诸多方面进行分析.得出要保证良好的视频图像传输的实时性,必须有效的控制和减小网络中的延迟.针对以上提出的问题,本文从改进网络拓扑结构和改进速率控制算法两个方面入手.一方面改进网络拓扑结构.首先分析单播视频流、多点对点连接方式和多播视频流、单对多点连接方式这两种常见的网络结构.提出将两者二合为一,利用两者的优点构建混合型的网络拓扑结构;另一方面对传统的速率控制算法进行改进.提出在发送数据包的时候,根据网络状态动态的选择增量因子或减量因子,对发送速率进行自适应的调整以适应网络传输状态.在完成理论分析与设计之后,首先在NS上对所提出的方案进行模拟试验,得到的试验数据证明将速率控制算法与网络拓扑结构的改进相结合起来,在保证网络数据传输的实时性方面取得良好的效果.在进行了模拟试验之后,把改进视频实时传输的设计方案应用于机器人远程控制系统中视频监控系统的实现中.在这个系统的开发中,采用了UDP协议与RTP协议相结合的设计,这样就可以传输视频图像的同时,有效的监控网络状态.根据网络状态,采用速率控制算法自适应的调整视频数据包的传输速率.根据测试结果得到,系统运行良好,有效的提高了视频传输的实时性.