机器人是20世纪人类的伟大发明之一。它作为人类的新型生产工具,在减轻劳动强度、提高生产率、改变生产模式,把人从危险、恶劣的环境下解放出来等方面,显示出极大的优越性。湖面清扫智能机器人是一种能够自己发现并清理漂浮污染物的智能型环保设备,而控制系统是影响机器人性能的关键部件之一,它在一定程度上影响着机器人的发展。因此,在满足机器人控制要求的基础上,本文详细介绍了湖面清扫智能机器人控制系统的设计与实现。本文介绍了基于TMS320LF2407A DSP的控制系统的总体设计方案,给出了DSP的外围电路设计,包括控制系统的电平转换电路、DSP系统仿真接口电路、DSP扩展存储器电路、DSP串行通信接口电路等,重点介绍了湖面清扫智能机器人电机控制的实现,并且分析总结了DSP系统设计中应该注意的问题。软件设计方面,按照模块化的设计方法在TI公司提供的CCS(Code Composer Studio)编译环境下,用汇编语言和C语言混合编写电机控制的软件程序,对控制系统PWM信号的产生、速度的控制等进行分析,并详细给出了机器人实现垃圾收集任务的所需步骤、过程以及方法。最后搭建实验系统,验证湖面清扫智能机器人控制系统硬件电路的有效性及相应软件编制的合理性。