随着工业自动化技术的发展，机器人被越来越多地应用到自动化生产线中。洁具表面的磨削抛光是一道较为复杂的工序，手工操作不仅难以保证产品的加工质量，而且恶劣的工作环境对工人的身体健康有极大的危害。为了提高工作效率和产品质量，开发机器人自动化抛光系统已成为洁具加工行业关注的焦点。目前市场上的机器人磨削抛光系统普遍存在以下两个问题:洁具表面抛光质量差;采用人工示教编程，过程复杂，效率低。为了解决上述问题，本文主要做的研究工作如下:　　1.洁具的表面抛光采用砂带磨削的方式，本文首先对砂带磨削工艺进行了研究，找出影响洁具表面抛光质量的磨削参数，并对其进行研究。　　2.针对机器人磨削过程中表面粗糙度的预测和控制问题，提出了一种基于支持向量回归建模的方法。以砂带线速度、机器人进给速度、加工点曲率为输入量，粗糙度为输出，建立磨削过程模型，该模型可以帮助编程人员根据所需的粗糙度设置相应的磨削参数。　　3.对机器人运动学正、逆解进行了分析，以ABB IRB4400型工业机器人为对象，用D-H方法建立机器人连杆坐标系，根据连杆变换矩阵推导出了机器人运动学正解和逆解公式;用Matlab对机器人运动进行仿真分析，研究各关节角度变化的规律，验证了运动学分析的正确性，为机器人离线编程奠定了基础。　　4.对机器人离线编程技术进行了研究。根据洁具的CAD模型在离线编程软件（Robotstudio）中进行路径规划，通过截面法得到洁具表面曲线，根据曲率的不同设置间距不一样的磨削加工路径点，得到合适的磨削路径。根据所得路径生成机器人加工程序，经仿真无误后，将程序加载到机器人控制器中，运行程序完成机器人的自动化加工。