混合驱动水下滑翔器是水下自航器(AUV)与水下滑翔器(UWG)的结合,集二者优点于一身,主要用于海洋环境的检测。在AUV模式下,依靠螺旋桨推进器可以实现快速航行,具有操纵性好、反应速度快、定位和航迹精准的优点。在滑翔模式下,节约能源、效率高,通过浮力驱动系统实现自身净浮力的周期性变化及滑翔器的纵剖面滑翔运动；通过姿态调整系统实现重心位置的周期性变化及滑翔器航行姿态的俯仰和横滚调整。本文研究的混合驱动水下滑翔器主要用于海洋温跃层剖面测量,首先参照现有产品和功能目标,将复杂的滑翔器系统进行模块化处理,分析了滑翔器机械和控制系统的整体布局。其次对滑翔器耐压壳体进行了详细的设计计算,并利用有限元分析软件ANSYS对耐压壳体最危险段进行了强度和屈曲分析,验证了其耐压特性与承载性能。然后对滑翔器的航行系统(包括浮力驱动系统、姿态调整系统和螺旋桨推进系统)进行了分析与设计,对滑翔器的控制系统进行了分析并对姿态调整系统的PID控制进行了仿真分析。最后对滑翔器的机翼进行了优化设计,并用流体分析软件CFX进行优化前后机翼的对比分析,验证了优化后的机翼具有更好的水动力特性。