近些年来,机器人相关技术在当今快速发展的科学技术中占据重要位置。该项技术在各行各业领域中广泛应用,致使人们的日常生活方式正在发生改变。传统的机器人已经不能满足人类的需要,随着人工智能技术的发展,人类对机器人的智能性提出更高的需要。自主导航技术已成为了机器人智能化的重要体现标志。本文主要研究家庭服务机器人实现自主导航功能的关键性技术:定位、地图构建以及路径规划。依据家庭服务机器人的自主导航功能需求,设计了基于机器人操作系统ROS的自主导航控制系统,同时实现家庭服务机器人的自主导航功能。本文首先介绍了机器人及相关技术的研究现状,针对家庭服务机器人的功能需求,做进一步的分析,将机器人自主导航控制系统进行模块化设计。地图构建采用的是占用栅格地图的构建方法,同时同步定位基于的是粒子滤波算法。应用基于Rao-Blackwellisation粒子滤波SLAM方法实现机器人的精确定位和地图构建。导航控制系统模块是在基于构建好的环境地图之上实现的,采用A*算法进行全局路径的规划,从起始点到目标点规划出代价最小的全局路径。在机器人沿着全局路径的移动过程当中,应用动态窗口法实现局部路径的规划。并且进行地图更新。实现自主导航避障。在基于ROS搭建的机器人的导航控制系统实现了机器人的自主导航功能,在模拟的家庭环境中对自主导航控制系统测试并进行多次实验。实验结果表明,本系统可以很好的完成地图构建以及机器人路径规划的功能,具有较好的实时性和鲁棒性。