【摘 要】
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近年来，机器人辅助腹腔镜手术技术不断发展，在医疗领域的优势日益凸显，已得到了社会的普遍关注。主操作手是机器人辅助腹腔镜手术系统中的重要组成部分，作为主从遥操作系统中的人机交互载体，其位姿识别精度、操作灵活性和有无力反馈直接影响手术的质量。因此，研究面向机器人辅助腹腔镜手术的主操作手对外科手术机器人乃至主从遥操作技术领域都具有重要意义。依据机器人辅助腹腔镜手术系统对主手的要求，确定了主手串并联式主从
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近年来，机器人辅助腹腔镜手术技术不断发展，在医疗领域的优势日益凸显，已得到了社会的普遍关注。主操作手是机器人辅助腹腔镜手术系统中的重要组成部分，作为主从遥操作系统中的人机交互载体，其位姿识别精度、操作灵活性和有无力反馈直接影响手术的质量。因此，研究面向机器人辅助腹腔镜手术的主操作手对外科手术机器人乃至主从遥操作技术领域都具有重要意义。依据机器人辅助腹腔镜手术系统对主手的要求，确定了主手串并联式主从异构的构型方式，实现了位姿解耦，完成了主操作手7个运动自由度配置以及4自由度力反馈方案的设计。根
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