【摘 要】
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本论文来源于国防基础科研项目“水下多机器人分布式智能控制方法研究”，主要进行水下机器人的三维全局路径规划的研究。 在论文中，首先简要介绍了自主式水下机器人的有关内
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本论文来源于国防基础科研项目“水下多机器人分布式智能控制方法研究”，主要进行水下机器人的三维全局路径规划的研究。 在论文中，首先简要介绍了自主式水下机器人的有关内容，包括自主式水下机器人的简介、发展动态及本课题的背景及意义，然后分析了全局路径规划的发展现状和趋势，讨论了全局路径规划的各种方法和它们各自的特点。尝试利用A*算法进行了机器人的全局路径规划，得出了一些有益的经验和教训。作为论文的主要部分，重点介绍了八叉树环境模型，讨论了应用距离值传递法进行路径规划的算法，结合前述的八又树环境模型和路径规划算法编程实现了水下机器人的三维路径规划并给出了仿真结果。 本论文对于智能水下机器人自主导航的研究和研究四叉树、八叉树数据结构的应用有重要意义。
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