在很多实际的控制系统中，有一些系统往往需要大量的实验、不断的尝试和实践才取得到良好的效果。这些系统的控制方式不仅带有大量主观性，同时也很难用严格的数学模型来表示。这些控制方式是人们从自己日常生活的经验中所取得的，经典的控制方法则行不通。因此专家学者们面临的重要任务就是设计出行之有效的定性与定量的转换模型（控制器）。云模型是一种刚刚兴起的，主要用于模拟人类思维过程中所存在的一系列的不确定转换模型。云模型主要是用语言值来表示某一个定性的概念与其定量的表示之间的一种不确定性的转换模型，反映了我们人类的自然语言中所包含概念的不确定性。云理论从刚刚提出到今天,仍然主要以云模型的理论方面的研究和计算机仿真为主。将云理论实际的应用到具体系统，使其实现很好的的控制效果将成为云模型研究的又一关键。针对该理论研究的现状，本课题提出了基于ARM平台来实现云模型控制器的设计方法，应用该方法设计的云模型控制器实现对搬运机器人搬运物块控制系统的控制。首先，对基于ARM的云模型控制器算法实现的相关技术进行了研究与分析，主要是通用控制器的设计；接着使用S3C2440ARM平台对云模型不确定性推理算法进行了实现与验证。然后基于云模型理论、云模型控制器的设计方法和ARM平台设计了搬运机器人的搬运控制系统。根据搬运机器人的搬运要求设计搬运策略。建立云模型规则库，根据人的控制经验，设计出相应的速度云模型控制器和转向云模型控制器。通过一系列实验验证所设计的云模型控制器是合理的，为今后云模型控制器的设计提供了参考。最后，对全文所做的工作进行了总结并提出了下一步的研究方向。