混联机床是从上个世纪末开始逐渐兴起的一种新型制造装备,它可以实现多坐标联动数控加工,装配和测量等功能,也可以满足复杂零件加工的需要。由于其自身具有刚度重量比大,相应速度快,易于实现模块化设计,环境适应能力强等优势,混联机床已成为新一代机床发展的一个方向。与国外相比,我国关于混联机床的研究也取得了一定的研究成果,但在整体水平上还存在一定差距。在限制混联机床发展的众多因素中,加工精度是一个比较突出的问题,对混联机床误差源进行分析,提高混联机床的加工精度,将加快混联机床的产业化发展。并联机床标定的基本原理就是利用参数的实测信息构造误差函数,以误差函数最小化为目标函数进而辨识出机构的运动学参数。并联机床的运动学标定可分为系统建模,误差测量参数辨识和误差补偿四个步骤。本文以东北大学先进制造及自动化研究所研制的新型3-TPS混联机床为研究对象,分析结构误差来源,在建立机床的运动学反解模型的基础上,对动平台姿态进行描述并构造动平台位置,姿态误差与结构误差之间的关系,并对主要结构误差进行标定实验研究。具体内容如下：(1)以混联机床整体为研究对象,定义动静平台上铰链点的坐标,推导机构的位置反解模型,并基于平行四边形机构分析推导了机床运动的正解及逆解模型。(2)对混联机构进行分析,得出机床存在主要的结构误差,包括杆长误差和铰链点位置误差,分析杆长误差和铰链点位置误差对终端平台位姿的影响,并针对3-TPS混联机床存在的主要结构误差提出运动学标定方法。(3)对混联机床进行标定实验研究,获得实验数据,然后通过迭代计算获得机床的实际杆长和铰链点坐标,并在控制系统中以实际模型代替理论模型。(4)对混联机床的标定结果提出验证实验方案,分析标定前后机床运动精度改善情况,并对在测量实验中引入测量误差对实验结果的影响作出分析,并对机床的平行约束机构的标定进行探索性研究。本论文对3-TPS混联机床的杆长和铰链点误差进行标定实验研究,对提高机床的加工精度具有重要的现实意义。但是,由于混联机床精度问题的复杂性和时变形,还需要在控制精度和实时补偿等方面做许多的研究工作。