随着移动智能终端设备的广泛普及和其性能的快速提升,基于位置的服务逐渐成为人们日常生活中不可或缺的部分。由于建筑物的遮挡,室内环境下无法通过GPS信号准确的获取用户的位置信息。因此国内外研究机构对室内环境下的定位导航系统进行了广泛的探索和研究,提出了一系列相关的解决方案。目前精确度较高的室内导航解决方案是采用惯性导航与地标纠偏相结合的方式。惯性导航技术是利用移动设备自身携带的传感器来获取用户行进过程中的数据,并通过计算来估算用户的实时位置信息。而导航过程中的地标因素能够对惯性导航的误差进行纠正,从而提高整个系统的定位导航精度。地标的种类可以有很多种,包括WiFi、红外、蓝牙以及群智地标等等。本文在分析了众多解决方案的基础上,选取低功耗蓝牙设备iBeacon作为地标,利用手机多种传感器信息协同处理,实现了一套惯性导航与iBeacon相结合的导航系统。同时提出了一套自适应学习算法来不断对系统参数进行调整,使得整个系统的准确性在运行过程中不断提升。而iBeacon的低功耗、低成本的特点能够使系统达到一次部署长时间使用的效果,提高了整个系统的实用性。在研究室内导航解决方案的基础上,本文在安卓平台上设计实现了一个室内导航SDK,并基于该SDK开发了一个移动信号采集APP,对室内导航解决方案进行了验证,结果表明惯性导航与IBeacon结合的解决方案90%以上达到3米以内的定位导航精度,可以满足大部分室内场景的导航需求,如停车场导航寻车服务,博物馆导航服务,超级商场导航服务等,具有很好的实用性和应用前景。