悬架作为车辆底盘的重要组成部分之一,是连接车身与车轮的关键装置,对于车辆行驶具有非常重要的影响。油气悬架是悬架从使用介质上的一个分类,但是从控制力的角度划分,人们一般把油气悬架归为被动悬架,这是因为油气悬架一般不涉及控制力,主要是气囊和结构的变化。为了可以更好的改善、协调油气悬架的使用性能,提高悬架的适应环境的能力,主动油气悬架的发展受到极大关注,关于油气悬架的主动控制研究逐渐成为研究人员的研究重点。论文在悬架专利(CN109050192A)的基础上,重点考虑了悬架在模式转变过程中阻尼孔的非线性以及变换前后的刚度不确定性而建立了悬架的非线性动力学模型,并对该悬架模型进行主动控制。进而在控制过程中考虑不同的实际情况而采用不同的自适应控制策略,通过理论推导和仿真分析,对主动油气悬架进行探究。本文的研究内容如下所示:首先,根据油气悬架具有典型的非线性刚度和阻尼的特点建立油气悬架非线性数学模型,并重点考虑了悬架在模式转变过程中阻尼孔的非线性建立了主动油气悬架的动力学模型。介绍了悬架的评价指标,并且对随机路面和凸块路面进行数学建模和仿真,给出了车身垂直加速度、悬架动行程和车轮动载荷时域和频域的数据处理方式。其次,在建立主动油气悬架非线性模型的基础上,针对实际车辆中存在的执行器饱和问题,采用输入误差饱和放大的方法,该方法通过引入一个稳定的辅助系统,使系统成功达到抗饱和的目标,而提出的自适应反步控制方法,有力的解决了参数不确定性对系统的影响,提高了驾驶的平顺性,乘坐舒适性和操作安全性。最后通过两种路面的仿真对比,验证了所提出的模型的正确性,所提出的控制器的有效性,从而满足了悬架系统的控制性能。最后,针对电液伺服阀的特性以及外加未知扰动的情况,在建立主动油气悬架非线性模型的基础上采用自适应滑模控制的方法,该方法通过对刚度进行自适应控制,有力的解决了参数不确定性对系统的影响,采用滑模控制的切换控制方法来提高系统对干扰的抑制作用,利用饱和函数代替符号函数的方法来减弱系统抖振带来的不利影响。最后通过仿真对比,主动悬架车辆性能,即车身垂直加速度、悬架动行程和车轮动载荷,较之被动悬架都有了较大改善。