六自由度串联机器人在工业生产中有着广泛的应用,用来替代人从事重复性、危险性的工作。随着机器人技术的发展,机器人控制系统也朝着小型化、集成化、智能化的方向发展。本文以嵌入式技术为基础,研究了一种适用于六自由度串联机器人的控制系统,主要包括核心控制部件-控制器以及人机交互部件-示教器。首先基于六自由度机械人本体,建立了其连杆D-H模型。建立了任务空间直线和圆弧轨迹规划方法,运用单位四元数对机器人进行姿态规划,并在关节空间用五次B样条曲线构建各关节轨迹。提出了一种自适应遗传算法,用于寻找关节空间时间最优轨迹。然后基于S3C6410芯片和Linux操作系统搭建了机器人控制器的软硬件平台。利用RT-Preempt补丁将Linux操作系统改造成实时系统,并基于IgH EtherCAT Master for Linux开源框架实现控制器的EtherCAT总线通信主站协议。开发了控制器的运动控制、串口通信、EtherCAT通信等功能模块。接下来同样基于S3C6410芯片和Linux操作系统搭建机器人示教器的软硬件平台。基于Qt框架开发了示教器的人机交互界面,并设计了机器人语言解释器模块。为了保证示教器与控制器串口通信的稳定性,设计了两者通信的心跳机制。最后搭建了控制系统的测试平台,对控制系统的各项功能进行了测试验证,测试结果表明本文设计的嵌入式机器人控制系统能够满足六自由度机器人的控制需求。