角钢是当今社会生产生活中重要的材料之一,对成捆角钢进行贴标喷码是角钢生产中必不可少的工作环节。目前,大部分的钢厂角钢的贴标和喷码方式仍然是人工手动粘贴和喷码,人工手动贴标喷码作业已无法满足钢厂对成捆角钢贴标喷码速度和质量的要求。因此,越来越多的钢厂采用自动贴标喷码机器人代替人工手动贴标喷码作业。本论文重点研究通过视觉技术对角钢斜面进行图像识别处理、从而获取角钢斜面可贴标喷码的安全区域和该安全区域中心点位姿信息的技术。本论文主要工作包括:(1)介绍了角钢斜面贴标喷码机器人系统的工作原理和总体结构,并重点介绍了机器视觉定位子系统的硬件选型、工作原理和该子系统搭建的方法;(2)提出了对角钢斜面图像数据进行图像识别和处理的方法,利用3D相机采集图像后得到的点云数据,对角钢图像进行预处理,实现对角钢图像的准确识别,并获取角钢斜面可贴标喷码的安全区域和该区域的中心点位姿信息。(3)在钢厂搭建了成捆角钢斜面自动贴标喷码机器人系统,并让机器人完成了自动贴标喷码作业,从实践结果论证了本论文研究内容的可行性。本文提出的对角钢斜面图像数据进行图像识别和处理的方法,能够准确的获取角钢斜面的安全区域和该安全区域中心点位姿信息。实践结果表明,成捆角钢斜面自动贴标喷码机器人系统能够满足钢厂对贴标喷码系统速度和质量的要求。