随着社会经济和科学技术的快速发展,大量的地质工程建设不断兴起,例如大型隧道、核电、水利、矿山、大坝等,但是很多工程的建设环境比较复杂,发生地质灾害的可能性也比较大,所以对各种地质灾害的预测与防治往往是工程成败的关键。在各类地质灾害中,围岩变形是一类危害程度大、整治费用高的地质灾害,它是一直困扰工程界的大问题,因此,详细查明区域及建设场地的工程地质条件以及它们的变化情况显得尤为重要。本文研制的钻孔摄像机器人系统集钻孔摄像技术、机器人技术、视频图像传输技术以及分析处理图像技术于一体,采用全景摄像的技术采集钻孔孔壁的实时变化情况,利用螺旋轮式驱动的方式驱动机器人的运行,图像传输系统则利用光纤传输技术,信号无衰减,传输可靠稳定。本论文详细阐述了全景摄像技术的工作原理,对全景摄像系统的各部分进行了分析选择,并确定了全景摄像系统的各个参数；对机器人的各种驱动方式进行了分析比较,确定了轮式驱动方式,并对在该方式驱动下的机器人进行了受力分析；该论文还对机器人的控制系统进行了整体的分析设计。该机器人系统体型较小,不仅可以自由的在钻孔内循环监测地下工程围岩各点的变形情况,而且弥补了各种传统传感器安装困难、难以维护、成本高的缺点,实现了钻孔监测作业的自动化、智能化、小型化、高可靠性、低成本,使人们对工程地质的了解更加直观和全面,增加了各种地质工程的安全性和可靠性。