作为科学技术发展的标杆及科研能力和经济实力的一个体现方式，机器人技术从诞生以来就成为关注的焦点。移动机器人技术中，一个典型的应用就是自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV），随着工业生产规模的不断扩大和市场对生产效率的要求不断提升，因为AGV可以为生产自动化和物流输送等提供极大便利，所以被广泛应用于民用，工业，航天，科研等领域。本文首先研读了大量国内外有关AGV的材料，介绍了在该方向上国内外的研究和发展现状，并剖析了各个常用导引方式的优缺点，提出了使用激光和磁混合的导引方法。然后通过对AGV的功能需求分析，完成了对混合导引AGV的总体设计。定义了车体总体结构；确定了菱形的车轮布置方式，并通过建立AGV的运动学数学模型，为转向控制提供理论依据；确立的S形加减速控制策略，并给出加减速不同阶段速度的具体计算公式；确定定点和弧线双转向方式，使AGV的转向更灵活。其次针对使用激光和磁感应混合导引的AGV进行定位算法和路径规划进行研究。提出了使用IACT的激光定位算法以减少定位计算量，介绍了磁感应定位原理，给出使用磁导引时控制策略的具体步骤；建立了环境的数学模型，详细描述了两种定位方式的初始化方法，并给出了抗干扰的相关策略，并给出了使用混合导引的现场初始化方法。通过使用遗传算法，得到AGV行驶的最佳路径。最后采用EMC技术设计了混合导引车的硬件系统，并编写了相应的控制软件。通过四组实验证明了本文中提出的定位算法和控制策略在理论上的可行性。总结本文主要结论，对未来的研究内容做了展望。课题依托于长沙市科技局产学研金合作资金专项（重点）展开，通过研究混合导引AGV的结构及控制系统，提出了一套完整的混合导引AGV的设计方案，是国内自动导引车领域内一种新的尝试。