基于单开链的并联机构震动力平衡研究

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因空间单回路机构易于完成位置分析,作者将有限位置法推广到其震动力平衡分析中;而针对复杂的空间并联机构位置分析的难题,提出了基于单开链单元的并联机构震动力平衡的单位向量法。本文的主要内容如下:简要介绍了机构震动力平衡分析的研究现状及单开链的一些相关理论。将震动力平衡分析的有限位置法拓展到空间单回路机构中,并以RSSR机构为实例详细介绍了其求解思路。阐述了基于单开链的并联机构震动力平衡的单位向量法的基本思想、特点及一般步骤。归纳总结了一些常见单开链单元并进行了合理地分类,建立了其质径积并将这些结
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