【摘 要】
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微流控芯片在分析仪器微型化、集成化和便携化方面的巨大潜力使其具有广阔的应用前景,亟待芯片批量化生产;而实现微流控芯片制备的自动化、智能化、批量化,必然要引入机器人
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微流控芯片在分析仪器微型化、集成化和便携化方面的巨大潜力使其具有广阔的应用前景,亟待芯片批量化生产;而实现微流控芯片制备的自动化、智能化、批量化,必然要引入机器人和自动化技术.针对开发的微流控芯片自动制造系统样机,该文主要讨论了其中自动对准平台和操作机器人两个子系统的控制部分.文章主体内容主要分为三部分,首先描述与自动对准平台控制相关的内容,接着介绍操作机器人的控制系统,最后讨论两个系统共同需要解决的通讯问题.对自动对准平台,详细讨论了系统的总体结构和控制系统的方案设计,给出了步进电机控制卡和辅助装置控制卡的硬件接线图,讨论了步进电机加减速控制方法和消除回程间隙的策略.对操作机器人,首先介绍了系统的总体结构和导轨选型,最后详细讨论了上位机软件系统的构成和各功能模块.对系统通讯,上位机之间的通讯选择了RS485串行总线,上位机和下位机之间采用了CAN总线通讯.然后根据各总线的特点,制订了各自的通讯协议.介绍完主体内容后,给出了系统的实验结果,并总结了现有系统存在的问题及解决方法.
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