随着机器人技术的快速发展,机器人在军事和民用领域已经得到广泛应用,并逐步占据越来越重要的位置。本文以智能运载平台为研究对象,建立一个能够搭载六自由度机械臂的机器人,使其能够按照期望路径运动到指定地点,识别目标位置,实现运载物体的准确对接。本文主要工作内容包括：机器人硬件系统平台的设计,底层执行机构的实时控制,多传感器信息采集、融合处理,基于综合环境信息的路径规划等。本文通过对期望目标系统的功能需求进行分析,提出了一种由分层次的嵌入式系统和单片机系统组成的双层架构。通过对比分析,完成TMS320DM6446双核处理器和C8051F020微处理器核心硬件设备的选型配置,提出系统的具体设计方案,分别完成了机器人控制单元电路和硬件结构的设计。搭建了基于嵌入式平台的系统开发环境,根据硬件设计需求完成系统配置、Linux内核裁剪及移植。分析12C总线构成、操作时序、TMS320DM6446的12C功能原理及串行数据格式,进而完成Linux操作系统下I2C-Davinci总线驱动设计和具体的12C设备C8051F020驱动设计。提出了机器人系统功能设计架构,完成信息采集软件设计、通信协议帧结构设计及顶层与底层信息交互；采用蚁群算法实现机器人从起始点到目标点的运动路径规划,通过仿真实验验证该算法的有效性与实用性；利用PID控制算法对机器人速度和方位进行闭环控制,证明控制的合理性、可靠性及有效性。