信息技术和网络技术的发展推动了运动控制系统向智能化、网络化、信息化的发展,以太网技术的广泛通用性使得通过实时以太网来构建运动控制网络系统成为了热门的研究方向。EPA标准是我国第一个拥有完全自主知识产权的工业自动化国际标准,在工厂自动化领域和流程控制领域得到了广泛的应用。但由于EPA标准是根据流程控制的需求制定的,其性能完全满足流程控制对实时、确定通信的需求,却并没有考虑到运动控制对数据通信的更高要求。所以设计、研究具有更高同步精度、更强实时性的EPA-FRT协议来满足运动控制的需求具有重要的实际应用价值和理论研究意义。本文首先介绍了运动控制的发展及其对通信技术的要求。然后针对EPA-FRT在运动控制应用中遇到的部分技术难题进行研究,并提出了相应的解决方案。最后,对EPA-FRT网络系统进行了系统测试,并使之成功的应用在了运动控制系统中。本文的研究工作主要包括以下几点1)通过EPA-FRT快速调度算法和EPA-FRT精确时钟同步机制,EPA-FRT协议能够在实时性、同步精度上较EPA标准有大幅度的提高。2)针对EPA-FRT网络系统的通信性能随着网络节点数目的增多而线性劣化的问题,设计了EPA-FRT多级级联网络系统。EPA-FRT多级级联网络系统采(？)用了多级调度、分层同步、服务代理等技术,提高了系统的实时性、同步精度,从而能够满足具有众多通信节点的PLC控制系统的通信需求。3)针对EPA-FRT的通信机制,设计了EPA-FRT网格拓扑实时冗余系统。EPA-FRT网格拓扑实时冗余系统能够提供实时、无缝的网络冗余,而相对于传统的环网冗余、双网冗余,突破性地采用了网格冗余拓扑,能够大幅提高网络系统的可靠性。4)开发、测试了EPA-FRT通用协议栈,并完成了EPA-FRT在变频器控制系统中应用的设计、开发；通过EPA-FRT网络能够实时有效地控制、跟踪变频器系统的运动状态。