主动嗅觉的目标是利用移动机器人及其传感系统探测并最终确认环境中某种气味/气体的源头,在危险环境探索、灾难营救、有毒有害气体泄漏源查找等诸多方面均有着潜在的应用前景。在搜索策略上,主要是基于浓度梯度搜索(也即化学趋向性)和逆风搜索(也即风趋向性)。在湍流、低浓度的情况下,烟羽不连续且分散成零星的气味包,这些搜索策略的效果并不理想。本文采用了基于信息梯度搜索(也即信息趋向性),并使用多机器人分布式搜索的策略,提高了气味源定位的效率和成功率。本文围绕主动嗅觉实现策略问题,具体展开了如下几个方面的研究工作:1.总结了当前最新的机器人主动嗅觉的研究现状,尤其是基于群体智能的方法的研究成果,分析了问题的实质、难点和重点,寻找新的实现策略。2.校正室内广角摄像头并设计机器人标识,为多机器人系统提供了实时、精确的定位。3.介绍了信息熵算法的基本原理和在此基础上的主动嗅觉研究,提出了改进的信息熵算法和基于信息熵的PSO搜索算法,并编写了相应的仿真环境。4.给出了上述算法的在仿真环境下的结果,并进行了分析。5.总结了多机器人主动嗅觉实现问题,对前景进行了分析和展望。