本文密切结合先进制造领域对三转动数控台的需求，在广东省自然科学基金的资助下，系统研究了三转动数控台的运动学分析、尺度综合、刚体动力学建模与分析及虚拟样机技术问题。论文取得了如下成果：　　1.在构造三转动数控台运动学方程的基础上，研究运动学正逆解分析、奇异位形分析及工作空间分析，采用关节逼近的方法对并联机构进行位置正解进行求解。进行运动学逆解过程中，求得加速度逆解模型的基础上进一步得到滑鞍跃度模型。通过对其姿态空间进行分析，结果显示该并联机构末端动平台绕z轴转动的姿态能力要大于绕x轴及绕y轴转动的姿态能力。　　2.研究三转动数控台的尺度综合方法。考察三转动数控台的静力传递指标随尺度参数的变化趋势，揭示出尺度参数对静力传递指标的影响，并由此设定其约束条件，对其进行优化设计，使其在给定姿态下静力传递性能最优。研究结果表明，通过尺度综合，在末端动平台需要单位输出力矩时，其驱动关节的驱动力矩明显减小。　　3.利用虚功原理与连杆雅可比矩阵概念建立了包含电机转子惯量的三转动数控台刚体动力学模型，采用解耦技术对其驱动力矩及驱动功率进行完全解耦，在给定末端运动轨迹的情形下，利用数值积分手段求得驱动电机的能量消耗。在建立刚体动力学的基础上进一步得到该数控台的机电耦合动力学模型并求得其电机的q轴电流。　　4.在计算机环境中采用ADAMS与ANSYS软件工具，利用虚拟样机技术对三转动数控台进行了动力学逆解分析及静刚度分析，其结果表明利用此技术能够大幅度的缩减数学建模工作量，快速得到所需要的各种动力学及静刚度数据。