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随着现代制造设备的快速发展,并联机构因其承载能力强、结构刚度大、运动精度高、动力学性能好等一系列优点受到了广泛的关注。本文以应用于高速混联加工装备中的一种空间三自由度并联机构为研究对象,针对动力学建模、性能评价和机构动力学控制等关键问题进行了深入理论研究,旨在提高高速混联加工装备中并联机构的高速与高加速等性能。主要内容分为三个部分,分别如下:提出了一种新型空间三自由度3PRRU并联机构,综合运用矢量环法、偏导数法、虚功原理等并联机构建模方法,建立了3PRRU并联机构的动力学模型。同时运用Matlab