随着智能制造的快速发展,高端智能化物流设备的需求越来越旺盛。AGV作为自动化、智能化物流设备在许多行业发挥着重要作用。导航技术是AGV的核心技术。AGV准确地感知环境信息以及构建环境地图是实现自主导航的基础。因此,本文采用激光雷达作为传感器,研究并开发了基于图优化的SLAM方法和基于栅格地图的路径规划方法的AGV室内导航软件。本文首先基于软件分层思想和功能模块划分设计了从硬件驱动层到应用层的三层软件架构。然后分析并建立了差速型AGV的运动模型、里程计模型和基于激光雷达的测量模型。本文深入分析了基于图优化的SLAM方法,设计了室内建图模块的系统框图,基于CSM和优化方法实现扫描匹配模块,基于多分辨率预处理栅格和分枝定界方法实现闭环检测模块,基于非线性最小二乘方法实现位姿图优化模块;基于以上子模块实现了室内建图功能,并且开发了建图过程的可视化界面。本文深入分析了基于栅格地图的AGV行走代价以及分层地图,设计了室内导航模块的系统框图,基于A*算法实现全局路径规划模块,基于动态窗口法实现局部路径规划模块;基于以上子模块实现了室内导航功能,并且开发了导航过程的可视化界面。本文在Ubantu16.04系统下开发了AGV室内导航软件,并在差速型AGV上测试导航软件,且测试结果表明可以得到全局一致的栅格地图,AGV可以避开障碍物安全地到达目标点,实现自主导航功能。