随着控制系统规模的日益扩大以及计算机网络技术的飞速发展，基于计算机网络的控制系统逐步应用到控制工程中，网络控制系统具有系统连线少、开发方便、可靠性高、易于系统扩展以及能够实现信息资源的共享等优点。但由于通讯网络的引入，使得控制系统复杂程度增大，增添了网络诱导时延、网络调度、数据包多包传输及丢失等许多新问题。因此，网络控制系统的分析与设计成为目前控制理论与控制工程领域的热点研究课题。 本文以自动化集装箱码头用AGV作为研究对象，通过建模仿真、模拟试验，将网络控制系统理论应用到AGV实际控制系统中。第一，研究一般网络控制系统的建模与稳定性分析方法，分析了影响网络控制系统稳定性的各种因素。第二，研究了应用在当今AGV控制系统中的各种网络协议，针对事件触发协议和时间触发协议，分析了几种典型的网络协议的实时性能，推导归纳了网络时延公式；根据控制器的执行方式，将网络控制系统分为事件驱动和时间驱动两类，分别对控制对象建立了离散模型进行稳定性分析。第三，对AGV控制系统进行了数学分析，推导出了其控制系统动态方程。对该系统进行了稳定性和能控性分析，分析了网络时延产生的原因，得到了影响网络时延大小的各种网络参数。通过TrueTime仿真工具箱对AGV网络控制系统进行建模并仿真。在仿真中，以各种影响网络延时大小的网络参数作为调节量，观察它们对于系统稳定性的影响，得到了为了维持整个系统的稳定性，各影响网络延时大小的网络参数的设置情况。第四，使用模糊自适应整定PID控制策略，在试验中对系统稳定控制。最后，论文就将来在AGV网络控制系统及网络时延方向上进一步工作进行了简要的讨论。 本文围绕这网络时延这一NCS的核心问题做了上述研究，并且借助于港口AGV试验模型进行稳定性分析和仿真试验。我们设计的基于TTP/C的港口AGV网络控制系统模型，为进一步开展理论工作奠定了基础，并且对于港口AGV的推广和应用起到了积极作用。