随着全球能源危机、环境污染等问题日益加剧,汽车电动化已经成为汽车技术发展的主要趋势。相比于传统内燃机汽车,分布式驱动电动汽车采用独立可控的轮毂电机驱动,以能量传递效率更高、响应更迅速的线控系统代替传统内燃机汽车中的机械传动结构,使其具备更突出的控制优势。通过设计可靠的稳定性控制策略,提高分布式驱动电动汽车的操纵稳定性,可有效降低交通事故发生率。本文以陕西省重点产业创新链(群)项目(2018ZDCXL-GY-05-03-01)“分布式驱动纯电动乘用车关键技术研究”和陕西省自然科学基础研究计划青年项目(2020JQ-381)“分布式驱动电动汽车DYC/AWS系统智能协调控制策略研究”为依托,展开分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制策略研究,主要研究内容如下:对整车各子系统进行模块化处理,结合实车参数,在MATLAB/Simulink仿真环境下搭建由七自由度车身动力学模型、驾驶人模型、轮毂电机模型、轮胎模型、转向系统模型构成的整车动力学模型,并在典型工况下对整车动力学模型进行仿真试验,为后续的直接横摆力矩控制研究提供“人——车——路”闭环仿真试验平台。分析车辆状态参数及路面参数观测的必要性,基于无迹卡尔曼滤波算法设计车辆状态参数及路面参数联合观测器,将车辆状态观测器与路面参数观测器相互关联,构成闭环校正,对整车状态参数以及路面参数实时观测,并在高附着系数路面双移线仿真工况以及对接路面双移线仿真工况中对联合观测器进行仿真验证。结合分布式驱动电动汽车动力结构特点以及直接横摆力矩控制原理设计双层架构直接横摆力矩控制器;选取车辆线性二自由度模型在稳定工况下的横摆角速度及质心侧偏角响应值作为控制目标,分别设计基于模型预测控制和基于“前馈+反馈”控制的上层附加横摆力矩控制器;以轮胎附着力利用率最小为优化目标,根据电机系统、制动系统工作特性以及轮胎附着极限设计约束条件,基于二次规划有效集法构建下层直接横摆力矩优化分配控制器,对上层控制器输出的附加横摆力矩进行轮间优化分配。最后,在驾驶人开环仿真试验和驾驶人闭环仿真试验中对两种附加横摆力矩控制器进行仿真对比试验。