在新技术的推动下,机器人技术有了长足的发展。球形机器人是一种特殊的移动机器人,它将运动执行机构、传感器、控制器、能源装置都内置于一个球形壳体内部。球形机器人具有对环境的适应能力强、运动不受限制、低功耗等特点,在各领域内有着广泛的应用前景。球形机器人在运动过程中不可避免的会遇到爬坡等问题,目前在未知角度的斜面上的运动控制效果并不理想,针对这个问题本文研究并设计了一种基于接触传感器的球形机器人运动控制系统。首先,研究球形机器人机构和运动特点,并建立球形机器人的爬坡模型进行动力学分析,提出球形机器人运动平衡条件,并对现有的控制系统进行总结分析,在此基础上提出了基于接触传感器的球形机器人运动控制系统方案。其次,研究球形机器人本体控制系统,完成球形机器人本体控制系统的设计；研究传感器的工作原理和敏感材料,结合球形机器人的自身特点,确定了球形机器人阵列式接触传感器使用压阻原理,并选用轻触开关作为敏感器件,采用球面四元三角网络模型来均分球面的布局方案,并完成阵列式接触传感器样机研制；研究了在此模型下的地址编码、地址编码与经纬度转换、临近搜索等算法及球形机器人运动控制算法。再次,提出基于接触传感器球形机器人运动控制系统的软硬件设计方案,分别对本体控制系统和传感器测量系统进行了硬件与软件的设计,并使用VC++编写了本系统的控制显示软件,完成了整个系统软硬件调试。最后,搭建实验平台,先通过对阵列式接触传感器测量系统获取的数据进行分析,论证了该传感器系统的精度,实时性等性能；并通过爬坡实验,验证了本控制系统方案的可行性。