【摘 要】
：
少自由度并联机器人是目前机器人研究领域的热点之一，其在各个领域的应用也正显示出良好的前景。在并联机构的研究运用中，会出现这样那样的问题，对于机构出现的未知情况需要做的是如何去避免并加以修正。可以先对机构的位置分析，工作空间分析，机构刚度分析等方面进行分析研究，从而得出相关结论。机构的位置分析是进行工作空间分析的基础，工作空间是衡量机器刚度性能的重要指标。加强对机构刚度的分析研究，是并联机构投入实际
论文部分内容阅读
少自由度并联机器人是目前机器人研究领域的热点之一，其在各个领域的应用也正显示出良好的前景。在并联机构的研究运用中，会出现这样那样的问题，对于机构出现的未知情况需要做的是如何去避免并加以修正。可以先对机构的位置分析，工作空间分析，机构刚度分析等方面进行分析研究，从而得出相关结论。机构的位置分析是进行工作空间分析的基础，工作空间是衡量机器刚度性能的重要指标。加强对机构刚度的分析研究，是并联机构投入实际应用的一个重要条件。这几项性能指标是机构设计以及运用的核心内容。本文以一种3-RPS并联
其他文献
稀土永磁材料的迅速发展，使得制作小体积、大吨位的永磁起重设备成为一种可能。以永磁体为磁源的永磁起重设备的开发成为了永磁材料应用的新领域，也是起重技术发展中的一个具有广阔前景的新方向。本文在某公司永磁起重设备的现有模型的基础上，首先通过理论分析得到吸力达100吨的永磁体起重设备的磁路尺寸，然后结合有限元分析软件Maxwell对整个磁路进行有限元分析，最后针对永磁起重设备的残余磁场强度进行了优化设计。
论文针对传统大型起重机监测系统使用有线传输容易带来采集点移动性差、布局和扩展不便等问题，设计了一种基于6LoWPAN的起重机能耗监测的无线传感器网络系统。这为起重机能耗、安全状况的监控和其设计改造提供了数据支撑。论文选题源于江苏省质量技术监督局“起重机能耗检测与评价技术研究”科技项目。论文主要进行了以下研究：首先分析了无线传感器网络的发展现状与趋势，结合起重机行业的自身需求，给出了基于无线传感器网
行车长期处于重载的工作环境，由于地面沉降等因素的影响会造成轨道横向或者纵向的变形，容易导致行车运行的不稳定，在严重的情况下甚至会引发工业事故。所以针对行车的定期安全检查是必须的，其中，轨距偏差检测是重要的检测项目之一。目前，对桥式起重机的轨距测量方式仍然普遍采用人工测量的方法，不仅费时费力，而且效率低，危险性高。根据桥式起重机国家检定标准，开发桥式起重机轨距偏差检测自动化装置，实现轨距偏差的在线自
随着城市化进程的加快，给排水系统的发展也越来越受到重视。在城市给排水系统中，大型立式混流泵是一种重要设备，其运行状态的好坏直接决定着居民的生活质量。因此，用在线监测的方式，确保混流泵设备的安全运行也越来越受到人们的重视。本文针对目前排水行业对混流泵的维护，对某水厂大型立式混流泵日常运行状态进行在线评价与故障诊断，全面、准确、实时的掌握设备的运行状况，为设备的预知性维修提供依据，确保泵站安全可靠的运
近几年来，旋转机械设备日益大型化、智能化和复杂化，继而针对这些设备展开的状态监测和故障诊断技术也愈加重要。基于小波神经网络技术的故障诊断技术，由于其综合了神经网络的技术的非线性映射能力，自学习和自适应能力，泛化能力与容错能力，和小波分析技术在边界的处理与滤波、时频分析、信噪分离与提取弱信号、求分形指数、信号的识别与诊断以及多尺度边缘检测等领域的优势，近些年成了各大高校、研究所研究的热点。如何将小波
塔式起重机（简称塔机）是现代工业建设中广泛使用的建筑施工机械之一，是完成各类工程建设项目必不可少的重要施工工具。考虑到塔机工作的特殊性，如塔机的回转、起升和变幅机构常处于频繁且断续状态的启动、制动工作环境，这种工作状态对塔机整体结构而言，必定会对塔机机械结构产生比较强烈的冲击影响和振动影响。如果出现振动强度和冲击强度超过塔机机械结构设计的承受范围，就会直接影响塔机工作的安全性，严重使便会造成塔机倒
摘要：齿轮传动系统广泛运用于动力和运动传递装置,如航空、汽车、船舶、风电、铁路等工业领域。齿轮传动系统的振动、噪音及传递动力平稳性研究成为一个关键、热点问题。本文建立了考虑非线性Hertz接触阻尼的直齿圆柱齿轮传动系统动力学模型,该模型同时包含间隙、时变刚度、静态传递误差等非线性因素。基于数值仿真算法对比分析非线性Hertz接触阻尼模型(NSD)与广泛使用的Kelvin-Voigt模型(KV)的动
据大型旋转机械设备在现代工业中占有越来越重要的地位,在单个工厂中通常起着举足轻重的作用,它们运行状况的良好与否直接关系到整个工厂是否能安全正常的运作。而对这些旋转机械设备在运行中是否发生了机械故障作出及时准确的判断是解决这一问题的关键所在。由于现代机械设备越来越大型化,复杂化,发生复合故障的几率也随之增大。虽然复合故障表面上是两种故障同时出现,但它所呈现出来的故障特征并不是两种单一故障特征简单的叠
无论是离心泵的传统方法还是CAD设计方法，离心泵叶轮绘型一直沿用二维工程图（如向视图、剖面图）来表示三维物体。本文采用matlab计算软件，对数值计算直接绘制离心泵叶轮叶片曲面的方法进行探索，旨在研究离心泵叶轮绘型方法。以下为本课题研究所做的主要工作：1、设计确定离心泵的基本性能参数和基本几何参数，以此作为matlab编程的基础数据；2、提出采用matlab数值计算直接绘制离心泵叶轮曲面的思路，探
高维复杂约束碰撞振动系统在机械工程中普遍存在,并对机械设备有重要的影响。它已经吸引了国内外科研工作者和学者的关注。由于冲击碰撞导致该类系统具有强非线性和不连续性，普通的线性分析将不再适用,所以需要运用新的方法对此类系统进行分析。本文对几个高维复杂约束碰撞振动系统模型进行了一些具体的研究，主要在以下几个方面进行研究：首先以单自由度碰撞振动系统作为研究对象，建立其Poincaré映射并分析了该系统在参