【摘 要】
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本文对步行机器人及SMA 驱动器的概况进行简介，讨论了与SMA驱动器研制有关的SMA材料的一些应用特性，并做了相关的实验；接着，给出了驱动器及六足步行机器人的结构设计。并对步行机
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本文对步行机器人及SMA 驱动器的概况进行简介，讨论了与SMA驱动器研制有关的SMA材料的一些应用特性，并做了相关的实验；接着，给出了驱动器及六足步行机器人的结构设计。并对步行机器人进行了运动学及静力学分析；最后，详细设计了驱动器的控制系统，其中包括加热电源、传感器、转换电路、单片机系统及控制软件。理论分析及实验结果表明，SMA驱动器应用于步行机器人是可行的，这对步行机器人的徽小型化具有重要意义。
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