随着科学技术及经济的发展,大型液压机械臂以其独特的优势在运输装载、林业搬运、市政建设、救援防灾、建筑施工及航海试验中占有着不可替代的地位,市场需求及市场保有量在不断的增加。目前机械臂行业正向无人化、信息化发展,各国正在推进挖掘机、液压机械臂等大型工程机械的自动化改造,随着中国智造2025的提出及工业4.0的到来,我国也正积极的步入到研发队伍当中。但要想实现这个目标,挡在我们前进路上的障碍有很多。比如在液压机械臂中,机械臂末端振动的问题就是影响机械臂能否成功完成自动抓取任务的重点影响因素,同时如果机械臂振动剧烈时还会发生严重的安全事故。因此,解决液压机械臂的振动问题是很有必要的。本文针对随车液压机械臂在抓取、运载、卸载货物过程中的出现的振动问题。从问题的两个方面入手,一内一外的去解决这个问题。一内是指从液压机械臂的主要驱动方式一液压系统入手,从动力源上抑制、消除由压力不稳定而引起的液压缸在伸出、收回时出现的爬行、突跳等现象所导致的液压机械臂的振动问题。液压系统方面解决了机械臂液压缸运动时,特别是带载下降时液压缸活塞杆发生的的低频振动。但考虑到机械臂抓取货物（带载）时运动到卸载的指定位置的过程中,由于货物重量大,在急停、急起或运动速度不稳定时,会引起货物及机械臂整体的振动,影响整个系统的稳定性。因此,一个良好的速度及轨迹规划方法对于提升机械臂运动的稳定性来说是必要的。因此将数控机床中的速度平滑处理技术一加速度控制方法引入到机械臂的轨迹规划中,提出两阶段路程自适应加减速控制方法,从外部条件一运动速度轨迹规划来进一步解决液压机械臂振动问题。论文的主要研究内容包括:（1）通过查找和阅读大量国内外文献的基础上,概括总结了目前在大型液压机械臂等工程机械中出现的问题及液压机械臂振动相关问题的解决方式,并指出了部分现有方法中存在的问题。（2）首先,介绍了本文研究对象随车液压机械臂的几个系统组成,解释了变幅系统在整个随车液压机械臂液压系统中的重要地位,及含平衡阀变幅液压回路的稳定性分析。重点是对平衡阀阀体内部腔、道、孔进行数学建模,并带入问题工况回路进行动态特性分析,找出了影响系统稳定性的关键因素,为后续液压系统优化提供了有力的理论依据。（3）针对问题工况使用AMEsim软件对平衡阀、及平衡阀所在的变幅系统回路进行了参数化建模,对问题工况进行了仿真复现,后根据优化理论引入了液压阻尼网络,使用NLPQL方法对液压阻尼网络及平衡阀的相关参数进行了优化,使随车液压机械臂的变幅系统达到了性能最佳的参数配置。（4）针对随车液压机械臂进行D-H参数法的运动学建模,求出其运动学的正、逆解。提出两阶段路程自适应加减速控制方法对随车液压机械臂运动速度进行平滑处理、轨迹进行规划。带入MATLAB工具箱进行仿真验证。（5）根据本文研究主体随车液压机械臂,选取了相应的传感器,搭建了实验平台,展开了关于随车液压机械臂振动抑制的实验研究。对数据进行采集,对实验进行结果,并将实验结果与仿真结果进行对比,验证了上述优化、改进理论的可行性。