多机器人任务分配能够合理调度机器人，提高任务的完成效率，减少任务完成过程中系统的代价，是多机器人系统研究的重要内容。　　首先，在深入了解国内外研究现状的基础上根据需求，建立了多机器人系统体系结构，研究了多机器人之间的通信方式，设计了多机器人通信协议，使得多机器人之间可以交互信息。同时，设计了一种改进的A*算法以规划机器人完成任务的路径。　　其次，在分析现有的多机器人任务分配方式的基础上，综合考虑路径规划、任务代价及机器人的能力，提出一种改进信息素更新规则及最优解搜索的蚁群算法，实现多机器人系统的近似最优任务分配。　　最后，在Matlab平台上仿真实现了多机器人任务分配，仿真结果表明改进的算法实现了近似最优任务分配。并在Player/Stage平台上进行实物的模拟仿真，形象逼真地反映了机器人的任务分配情况，进一步验证改进算法的正确性和优越性。