随着国民经济和生活水平的不断提高,电子商务迅速发展,但快递业随之出现的种种问题在某种程度上严重影响了用户的良好体验,尤其是最后一公里问题日益突出。以在大学校园内完成快递末端配送任务的自动送货机器人作为研究对象,针对机器人控制方案、快件厢柜控制系统设计、障碍物检测、行人和机动车/自行车检测算法研究及仿真分析等几个方面进行了研究。对自动送货机器人控制方案研究,首先对快件厢柜控制系统组成进行分析,然后对控制器进行选择,最终完成快件厢柜各模块的设计,为后续快件厢柜控制系统的设计提供了理论基础。自动送货机器人由机器人本体和快件厢柜两部分组成,本体部分是机器人实现自主作业的基础,而厢柜部分不但承担快递包裹存储任务,而且根据用户指令能够准确判断出快递包裹位置并将快递包裹可靠取出。为此设计了一种基于STM32单片机的厢柜控制系统,主要包括硬件设计和软件设计。硬件设计包括对所需硬件进行选型,完成硬件连接图,并基于硬件连接图搭建实验平台;软件设计主要是对整个取货过程进行程序编写,并将编写好的程序在实验平台中运行,所得结果验证了所设计控制系统的可行性。自动送货机器人自主作业过程中障碍物检测部分尤为重要,为保证送货机器人障碍物检测的准确性,对多传感器信息融合技术进行研究,利用自适应加权融合算法对检测所得的数据进行融合。仿真结果表明,所采用的融合模型具有良好的融合性能,有效解决了单一传感器数据片面性问题,可更加准确、可靠地实现静态、动态障碍物的识别,其研究结果对今后送货机器人避障研究奠定了基础。基于校园环境的自动送货机器人研究成功将对其他半封闭环境(如工业园区、大型住宅小区)内快递自动配送有很好的借鉴意义,进而为更大范围内解决最后一公里问题提供有效而可行的解决方案。图51幅;表3个;参55篇。