随着我国塔机数量和保有量的不断增长，各种安全事故也日益增多，尤其是塔机碰撞事故，如何预防塔机碰撞事故是塔机安全防范中的一项重要内容。为了减少塔机在运行中与障碍物之间的碰撞并提高塔机工作效率，本文提出一种基于嵌入式技术的塔机障碍物智能避让系统。塔机工作区域内的障碍物具有结构复杂的特点，传统的塔机监控系统依然采用区域逻辑限制的办法即塔机运行到限制区域时就停机报警由塔机操作司机控制塔机避让的方法，这种方法工作效率低，消耗能量大。本文针对这些问题，提出一种全新的塔机障碍物智能避让算法，实现塔机智能的避让障碍物。论文主要工作如下：1．对塔机运行区域内的障碍物进行建模讨论，并对模型的可行性进行分析。2．提出一种塔机与障碍物之间防碰撞的解决方案，并进行具体计算。3．从能量和效率角度出发，提出一种塔机障碍物智能避让策略，并给出具体算法。4．对基于ARMs3c2410的嵌入式硬件平台进行设计，并搭建嵌入式软件平台。5.开发一个基于QT（Linux环境下的界面技术）的障碍物数据录入界面，可以友好的将障碍物参数录入到嵌入式设备中，使设备能识别障碍物。6．对智能避让系统软件进行总体和详细设计，并利用Linux环境下的系统编程、ARM-Linux-GCC编译器、GDB调试器对整个智能避让软件系统开发与调试。7．对系统的硬件进行调试，对软件分模块进行仿真测试。最后，通过对系统的仿真测试，结果证明本系统初步实现了预期目标和设计要求，达到了本课题研究目的的要求。