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本文分析了当前实现复杂实时控制系统所面临的问题，提出了基于控制模块以递阶分布控制结构实现复杂实时控制系统的方法；建立了控制模块的结构，详细地介绍了实现控制模块的方法。并以具体的实例详细阐述了实现递阶分布实时控制系统(HDRCS)的设计方法和步骤。 分析了控制模块之间的通讯机理，详细地介绍了基于消息传递的控制模块间的通讯方法，和应用于控制工程的实时控制系统Lib库的开发。最后，说明了如何用Java开发复杂实时控制系统设计工具的过程。 关于控制系统的监控方面，为了使在不同平台下，监控工具具有统一的界面，我们采用Java语言来开发监控工具。同时，我们以B／S结构，C++服务器和Java客户实现监控界面的Web功能。