随着科技的进步,单机器人由于自身的局限性在很多方面已经无法满足需求,对机器人的研究逐渐向多机器人系统方向发展,但多机器人编队的协同控制一直是一个难点问题。论文以地面低速机器人为研究对象,研究室内环境下多机器人协同编队问题。其主要研究内容包括:（1）搭建了基于麦克纳姆轮的全向移动机器人作为实验平台,控制系统采用上下位机分布式控制架构,设计了下位机系统中的单片机和电机驱动模块,并对上位机系统的硬件进行选型。机器人搭载工控机和激光雷达,采用Cartographer算法完成了室内地图构建,使用自适应蒙特卡罗定位算法实现了自主定位,作为后续路径规划与协同编队的基础。（2）针对遗传算法规划的路径不平滑以及收敛速度慢的问题对适应度函数进行优化并加入精英保留策略,通过对比仿真验证了改进遗传算法收敛速度更快且路径更加平滑,适合机器人运动,并将其用于全局路径规划;为了躲避导航过程中随机出现的动态障碍物,采用动态窗口法进行局部路径规划,并仿真验证了算法的有效性。（3）针对领航跟随法未考虑跟随者避障的问题,通过引入虚拟领航者对算法进行改进,领航者根据自身位姿以及设定的队形实时计算虚拟领航者的位姿发送给跟随者,由虚拟领航者引导跟随者运动;并设计了PID控制器实现跟随者对虚拟领航者的位姿跟踪;为了躲避编队过程中可能遇到的动态障碍物,设计了多机器人协同避障策略,并通过仿真验证了改进领航跟随法的有效性。（4）完成了真实环境实验。首先进行全局路径规划实验和局部避障实验,验证了单个机器人在真实环境中能够使用改进遗传算法规划出最优路径到达目标点,并且能够躲避动态障碍物;然后进行无障碍环境中多机器人协同编队实验,验证了PID控制器有效性;最后进行了障碍物环境中的避障实验,验证了改进领航跟随法和避障策略的有效性。