随着社会经济的发展和汽车的普及,停车难严重制约了城市建设发展。为了缓解停车难问题,本文提出了一种使用Mecanum轮全向移动平台作为运载工具的智能平面车库。使用该智能车库时,车辆的停放工作由Mecanum轮全向移动平台作为自动搬运工具完成,并将其放置在预定的车位上。与传统车库相比,智能车库具有以下优势:第一,智能车库可以大大减少工作人员数量,节省车库运行成本;第二,车辆的停放由Mecanum轮全向移动平台来自动实现,大大缩短存取时间,提高存取效率:第三,由于使用自动泊车技术,智能车库可以对车辆实现精确停放,缩减停车位空间,实现密集停车,提高车库空间利用率。在此背景下,车库内的狭小空间对Mecanum轮全向移动平台自由调整运动姿态的能力提出了极高的要求。本文对适用于智能平面车库的Mecanum轮全向移动平台进行了研究和设计,并对车库调度系统进行了分析,主要工作如下:(1)介绍了 Mecanum轮全向移动平台基本理论。在前人研究的基础上,介绍了 Mecanum轮的几何结构和参数设计方法,对Mecanum轮全向移动平台的运动特性进行了理论分析。(2)对Mecanum轮全向移动平台进行了设计。结合智能平面车库运行需求,给出了 Mecanum轮全向移动平台的设计方案,对平台的电机驱动系统进行了设计和参数计算,对控制系统进行了设计和硬件选型。(3)对Mecanum轮全向移动平台进行了运动仿真分析。对设计的Mecanum轮全向移动平台进行三维建模,针对空载、均匀受载、偏载三种情况,对平台模型进行了运动仿真模拟,通过将模拟分析结果与理论分析结果进行对比,对平台的运动精度进行了验证,证明了该平台对智能平面车库的适用性。(4)设计了智能平面车库调度系统。为了提高车库的运行效率,结合智能平面车库布局,设计了 Mecanum轮全向移动平台车库调度系统架构,给出了存/取车流程,对调度程序进行了设计和编写。