随着多智能体系统的协调控制在无人机编队、自动公路系统调度、卫星姿态控制、空中交通管制等诸多领域的广泛应用,多智能体系统协调控制问题受到了国内外科研工作者们的极大关注。一致性问题是多智能体系统协调控制的基础问题,近年来已经成为系统与控制科学领域的研究热点问题。本文应用图论、Lyapunov稳定性理论、脉冲控制理论、线性矩阵不等式等分析工具,对多智能体系统的一致性问题展开了研究。本文的主要研究内容如下:1、在绪论中对多智能体系统一致性问题的研究背景、研究意义进行了阐述,并总结了多智能体系统一致性问题的早期研究成果。随后,分类对当前该领域的研究现状及研究热点问题进行了分析,并简要的介绍了 一致性研究使用的主要理论工具。最后给出了本文的研究内容及研究意义。2、研究了带随机干扰和参数不确定性的多智能体系统在脉冲控制下的领导跟随一致性问题。考虑到脉冲信号大多是不均匀的,我们引入了平均脉冲间隔的概念来刻画非均匀脉冲信号。为使系统达到一致,我们提出一个脉冲牵引控制协议,在该控制协议下基于平均脉冲间隔,得到了保证系统达到一致的充分条件。通过理论分析和仿真实验验证了所得结果比基于最大或最小脉冲间隔得到的一致性条件具有较小的保守性。3、研究了具有时滞的随机多智能体系统在脉冲控制下的一致性问题。首先,为了使系统达到一致,我们设计了一个在固定拓扑条件下的脉冲控制协议。然后,基于平均脉冲间隔、比较原理、Lyapunov稳定性理论和脉冲控制理论,得到了在非一致性脉冲控制输入下保证系统达到一致的两个充分条件。4、应用Razumikhin方法对具有时滞与随机干扰的多智能体系统的一致性问题进行了研究。为了节省控制成本,提出了一个脉冲牵引控制协议。基于Razumikhin方法、Lyapunov稳定性理论、Schur补引理、Ito微分公式等理论工具,得到了在脉冲控制输入下保证系统达到一致的充分条件,并以线性矩阵不等式的形式给出。5、研究了固定拓扑和切换拓扑条件下的离散多智能体系统分组一致性问题。考虑到入度平衡等假设条件的局限性,提出了一个新颖的分组控制协议,该协议即考虑了分组内智能体的影响又考虑了分组间智能体的影响。为使系统达到分组一致,对每个分组设定一个目标智能体。在提出的分组协议下,利用图论、矩阵分析和Lyapunov稳定性理论等工具,分别得到了固定拓扑和切换拓扑条件下的保证系统达到分组一致的充分条件。6、分别讨论了具有时滞的离散和连续多智能体系统的分组一致性问题。我们设计了两个新颖的控制协议。通过频域分析和圆盘定理,得到了两个保证系统达到分组一致的充分条件。最后,仿真结果验证了所得结论的有效性。