【摘 要】
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本文将研究柔性梁水下探险问题.在推导柔性梁水下探险数学模型基础上进一步简化建模为某种奇摄动形式,即线性极小部分,加上非线性不确定性的奇摄动形式,包括未建模动态部分.
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本文将研究柔性梁水下探险问题.在推导柔性梁水下探险数学模型基础上进一步简化建模为某种奇摄动形式,即线性极小部分,加上非线性不确定性的奇摄动形式,包括未建模动态部分.基于柔性梁水下探险系统的线性极小部分的稳定性,通过线性矩阵不等式方法,设计了鲁棒反馈控制器.在这鲁棒反馈控制器作用下,柔性梁水下探险系统的渐近镇定的结果可以获得.本文最后,给出的柔性梁水下探险数学模型的具体例子说明这样设计的控制器是有效的.验证了这些满足线性矩阵不等式建立的控制器,可以保证柔性梁水下探险模型的可镇定性,只要这些不确定性部分满足线性增长条件即可.仿真也显示了这一点。
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