【摘 要】
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多传感器的融合在自动驾驶领域非常重要,如果需要通过算法对车辆的行为进行决策,首先就需要利用传感器获取外界环境的信息进行处理,且一种传感器的数据比较单一,只有多种传感
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多传感器的融合在自动驾驶领域非常重要,如果需要通过算法对车辆的行为进行决策,首先就需要利用传感器获取外界环境的信息进行处理,且一种传感器的数据比较单一,只有多种传感器的信息配合在一起,才能帮助计算机理解外界错综复杂的环境信息。本文提出了一种基于全景环带光学系统和激光雷达的数据融合系统,相比目前流行的多相机拼接方案,硬件结构更为简单,也无需拼接算法的处理。本文主要涉及了全景环带光学系统的光学设计,相机模型标定,相机和激光雷达系统的联合标定等方面的工作,设计了一只最大视场角为120°的全球面全景环带镜头,利用小像差互补的方法实现了公差优化,给出了装配图;利用棋盘格方法对全景环带相机和激光雷达进行了联合标定,最终实现了 360°的激光雷达数据及相机数据的同步采集和融合匹配。
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