三自由度并联机器人是目前机器人机械学研究领域的热点之一，其在工业领域的应用也正显现良好的前景。本课题以3-RSR三自由度并联机器人的运动学和动力学分析为主要研究对象。 本文首先介绍了目前三自由度并联机器人的研究现状，分析了国内外学者的研究方法和已取得的研究成果。接着，对3-RSR三自由度并联机器人的运动学进行了研究。给出了规则结构的3-RSR并联机器人封闭正解和数值逆解，以及对称结构的封闭逆解的求解方法；利用反解求得3-RSR并联机器人的工作空间；用求导法和螺旋理论求得雅可比矩阵，且进行了奇异性分析。然后，在运动学分析基础上，完成了系统的动力学建模。利用雅可比矩阵建立了3-RSR并联机器人动平台的外力、外力矩、惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系。在合理的动力学假设基础上，运用牛顿．欧拉动力学方程建立了动力学模型，并通过拉格朗日方法建立动力学模型以和前者进行比较。在同样假设条件下，通过数值实例说明了两个模型的正确性。最后，用ADAMS软件进行运动学和动力学仿真，以验证运动学模型和动力学模型的可靠性和精确性。